蘇州注塑機(jī)機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)?

蘇州注塑機(jī)械手手部就是與物件接觸的部件。由于與工件接觸的方式不同，大致可分為夾持式和吸附式。

當(dāng)被夾持工件是圓柱形狀時(shí)，一般使用夾持式手部；當(dāng)被夾持工件是板料時(shí)，一般使用氣流負(fù)壓式吸盤。夾持式手部由機(jī)械手指(或手爪)和傳動(dòng)裝置構(gòu)成。手爪是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手爪運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手爪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。

平移型手爪應(yīng)用較少，是因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，但平移型手爪夾持圓形零件時(shí)，被抓取工件的直徑變化不影響其軸心的位置，因此比較適合夾持直徑變化范圍大的物品。手爪結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和工件的重量及尺寸。

常用的機(jī)械手指形式有平面的、V 形面的和曲面的；手爪有外夾式和內(nèi)撐式；手指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等形式。而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手爪產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。其傳力結(jié)構(gòu)形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式。

蘇州注塑機(jī)械手加持對(duì)象為圓筒形工件，因此選用夾持式回轉(zhuǎn)型手部。機(jī)械手臂在進(jìn)行伸縮(或升降)動(dòng)作時(shí)，為了防止機(jī)械臂繞旋轉(zhuǎn)軸發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證機(jī)械手指的正確方向，并避免使活塞桿受較大的彎矩作用，以增加機(jī)械臂的剛性，在設(shè)計(jì)機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)時(shí)，必須設(shè)計(jì)合適的導(dǎo)向裝置。應(yīng)根據(jù)機(jī)械手臂的安裝方式，具體的結(jié)構(gòu)和抓取重量等因素來(lái)確定，同時(shí)在機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)盡可能的減少運(yùn)動(dòng)零件的重量，同時(shí)減少手臂對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。目前通常采用的導(dǎo)向裝置有單導(dǎo)向桿、雙導(dǎo)向桿、四導(dǎo)向桿等，在手臂升降模塊中采用雙導(dǎo)向桿來(lái)增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。

蘇州注塑機(jī)械手的手部需要保證適當(dāng)?shù)膴A取力，同時(shí)也要服從控制系統(tǒng)的命令，準(zhǔn)確地執(zhí)行生產(chǎn)過(guò)程。